Titus Welliver, de Connecticut, es hijo del famoso paisajista Neil Welliver. Su madre es ilustradora de moda. Creció en Filadelfia y en la ciudad de Nueva York rodeado de poetas y pintores. En un principio quiso ser pintor, como su padre, pero finalmente decidió dedicarse a la interpretación. Titus se trasladó a Nueva York en 1980 y se matriculó en el HB Acting Studios mientras asistía a la Universidad de Nueva York. Para mantenerse, Titus realizó diversos trabajos, incluidos los de camarero y obrero de la construcción.