Natural de Cleveland (Ohio) comenzó a actuar en Karamu House, afamado por ser el teatro afroamericano más antiguo de los Estados Unidos. Después de haberse trasladado a Nueva York, actuó en la histórica producción de A Soldiers Play, de Charles Fuller, escenificada en 1981 por la Compañía Negro Ensemble, en cuyo reparto figuraban Denzel Washington y Samuel L. Jackson. Tomó parte en la afamada coproducción que Circle Rep/Steppenwolf Theatre Company realizaron de la obra de Lanford Wilson Balm in Gilead, y protagonizó, interpretando el papel de Water Lee, la reposición conmemorativa del vigésimo quinto aniversario de Una Sombra en el Sol en el Teatro Roundabout.

En 1990, Pickens se trasladó a la Costa Oeste y dio comienzo a una impresionante serie de actuaciones en cine y televisión. En la gran pantalla, ha estado a las órdenes de algunos de los mejores directores de la industria cinematográfica, como Steven Soderbergh; Oliver Stone y Warren Beatty.

Es muy conocido del público televisivo por sus papeles habituales en series de éxito como "Policías de Nueva York", "Expediente X", "El Abogado", "Philly", "Larry David", "A Dos Metros Bajo Tierra", "El Ala Oeste de la Casa Blanca", "Rosanne" y "Sensación de Vivir". Encabezó junto a Rob Lowe el reparto de "The Lyons Den" (NBC) e hizo lo propio junto a William H. Macy y Felicity Huffman en "Un Sutil Caso de Asesinato" (TNT). Recibió un Premio del Gremio de Actores Cinematográficos al mejor Reparto Dramático y cuatro candidaturas a los Premios Image de la ANPGC por su papel en "Anatomía de Grey."

Hombre cuyos intereses y pasiones abarcan un amplio espectro, Pickens volvió a su punto de partida, su amado Karamu House, cuando fue productor ejecutivo de la exitosa revista musical de Otis Sallid, Gospel, Gospel, Gospel, que se estrenó en medio del entusiasmo de la crítica en Los Ángeles. Es miembro del Equipo de los Estados Unidos de Campeonato de Laceadores, deporte que practica a caballo en espectáculos celebrados en todo el país.

Recientemente pronunció el discurso central de la ceremonia de graduación de su alma mater, la Universidad Estatal Bowling Green, y recibió el homenaje de los Cleveland Cavaliers durante su Fiesta Anual de la Herencia Negra.