Saint Seiya: Soul of Gold nos trae a los 12 Caballeros de Oro de Atenea, quienes sacrificaron su vida en la guerra sagrada contra Hades para destruir el muro de los lamentos y abrir paso a los Caballeros de Bronce a los Campos Elíseos. Estos resucitan de manera misteriosa para enfrentarse a los Dioses Guerreros de Asgard.
Despues de ser llevado prisionero por los soldados de Asgard, Aioria de Leo, conoce a Lyfia una joven que busca ayuda para enfrentarse a Andreas Riise, el nuevo representante de Odín en la Tierra. Al mismo tiempo, el resto de los Caballeros Dorados van apareciendo en Asgard si que ninguno sepa el motivo por el cual están vivos de nuevo.
Aioria se encuentra con Deathmask de Cáncer que se niega rotundamente a pelear por Atena o por cualquier otro dios, y prefiere disfrutar de la nueva vida, que después de muerto, se le ha presentado. Shaka de Vigo está malherido, Miro de Escorpio, que junto con Camus de Acuario y Aldeberán de Tauro han sido atacados por dos Dioses Guerreros. Los tres se terminan reuniendo con Dohko de Libra para empezar la búsqueda del resto de compañeros. Por otro lado, Mu de Aries descubre que Yddgrasill, el árbol de la vida, ha sido envenenado con las ilusiones del pueblo de Asgard.